Salzstetten wurde erstmals im 11. Jahrhundert urkundlich im Schenkungsbuch des Klosters Reichenbach erwähnt. Der Name Salzstetten dürfte auf den Namen eines ansässigen Geschlechts zurückzuführen sein.

      1229 übergab Graf Otto von Ebersstein seinen Besitz in Salzstetten an das Kloster Bebenhausen. Bereits seit 1275 besaß der Ort eine eigene Pfarrei.

      1379 erwarb die Gemahlin des Grafen Rudolf III., Ida von Toggenburg, die Hälfte des Dorfes von Dirm von Steinhülben. Am 22. April 1393 schenkte sie ihren Besitz in Salzstetten dem Spital in Horb a. N. Die andere Hälfte des Dorfes gehörte Ludwig von Emmershofen, Vogt zu Hornberg. Dieser verkaufte 1470 seine Besitztümer in dem Dorf an Michel Schütz, der Schultheiss in Horb a. N. war. 

       1663 erwarb das Horber Spital auch diesen Besitz von der Familie Thum. Die Folge dieses Erwerbes war, dass Salzstetten Horb a. N. angehörte und damit die Habsburger die Oberhoheit über das Dorf hatten, denn Horb a. N. gehörte zur Grafschaft Hohenberg, die 1381 durch Kauf habsburgisch geworden war. Durch einen Erlass Napoleons wurde Horb a. N. und damit Salzstetten 1805 württembergisch.

      Württemberg hatte bereits zuvor einige Güter in der Region erworben. So hatte Graf Ulrich von Württemberg 1444 von Helfried von Neuenstatt und Verena von Balzheim, seiner Ehefrau, einige Besitzungen in Salzstetten gekauft.

      Über Jahrhunderte hinweg blieb trotz aller politischen Umwälzungen die Landwirtschaft der entscheidende Wirtschaftsfaktor in Salzstetten.

      Erst im 20. Jahrhundert veränderte die Industrialisierung auch die Region von Salzstetten. Am 1. Juli 1974 haben sich die Gemeinden Cresbach mit ihren Ortsteilen Ober- und Unterwaldach sowie Vesperweiler, Hörschweiler, Lützenhardt, Salzstetten und Tumlingen zu der neuen Gemeinde Waldachtal zusammengeschlossen. Die Ortschaft Salzstetten feierte im Jahre 1985 ihr 900jähriges Jubiläum.